Бој на Љубићу се одиграo 8. маја 1815. године, 4 километра североисточно од Чачка, између Срба и Турака.
Током Другог српског устанка, после ослобођења Рудника, устаници под командом Лазара Мутапа су напали турску посаду Чачка и сабили је у окружење код џамије. За то време Јован Обреновић је запосео Љубић са својим људима.
Турци, под Имшир-Ћаја-пашом, снаге око 7.000 људи, углавном коњаника, стигли су 6. маја из Београда у Чачак и напали устанике с леђа. Устаници, пред бројнијим непријатељем, су се повукли на Љубић, са рањеним Мутапом. На Љубићком брду су била три шанца, у којима су били размештени устаници. Укупне српске снаге су износиле око 1.500 људи (200 на коњима),а касније је стигло појачање са 3.000 људи.
На Љубићу су се налазили Јован Димитријевић Добрача, Милић Дринчић, Никола Луњевица, Јован Мићић, Рака Левајац и остале устаничке старешине. Пошто се Милош Обреновић упознао са постојећим стањем око сукоба са Ћаја-пашом, донета је одлука да устаници не одступају са Љубићког брда, већ да прошире шанчеве и ојачају их са палисадима. Војска је започела дораду постојећих шанчева, док је Добрача прикупљао људе из Груже, а Милош послао људе у околна села да поруче кнежевима да подижу људе на устанак и шаљу их на Љубић, те да са собом понесу што више палисада.
Међутим, Турци нису дали устаницима да доврше радове на шанчевима. Већ сутрадан, предвођени врањански пашом, Ћајин-пашом су 8. маја са јачим снагама, прешли Мораву и напали устанике на Љубићу.
Када су Турци дошли надомак шанчева, устаници су отворили сложну пушчану ватру, одбили и протерали Турке, који су се уз веће губитке повукли ка Чачку, а устаници су их прогонили до Западне Мораве, запленивши доста оружја и другог плена. Увече у сумрак је стигао Јован Добрача са још људи што је орасположило устанике. Са доласком Јована Добраче са Гружанима и Милентија Ломе са Качерцима, стање на Љубићу се стабилизовало, после чега је Милош решио да са игуманом Мелентијем Павловићем и Симом Паштрмцем крене ка Београду, како би објединили устаничке борбе и ступили у контакт са пребеглим устаничким вођама у Срему. Пред полазак Милош је предао команду свом брату Јовану и Јовану Добрачи.
Ускоро је стигла вест о доласку 1.300 Турака предвођених Селим Ћехајом и Мусагом Балабагом, као и један број мобилисаних Срба, под вођством кнежева Радована Грабовића и Раке Тешића у помоћ чачанским Турцима. Милош је затим послао Милића Дринчића и Јована Мицића да са коњицом и људима крене пред ове Турке и разбије их. Танаско Рајић је довео устанике из Јасенице и Драгачева, тако да се број устаника у шанчевима на Љубићком брду попео на око 3.000.
После тога је Ћајин-паша послао Кара-Мустафу са око 1.000 Турака. Њему су се супротставили Аврам Лукић, Јован Мићић и Павле Штула са око 300 устаника. Турци су се током борбе распрсли. Кара-Мустафа је са њих 40 успео да умакне Србима, али су га они код Сјенице сустигли и убили, па је Аврам Лукић његову главу послао Милошу.
После битке, устаници настављају ратна дејства још пар месеци до коначног склапања усменог примирја између кнеза Милоша и Марашли Али-паше. Танаско Рајић бива проглашен херојем који је храбро пао у боју, бранећи топове. Васа Томић се из предострожности од одмазде Турака сели у смедеревски крај, у село Михајловац (тадашња Коњска), где је провео остатак живота. Кнез Михаило га је посмртно одликовао највишим одликовањем, а његови потомци (фамилија Васић) су у Михајловцу (на његовом гробу) подигли спомен обележје у његову част.
Битка на Љубићу је Милошу подигла углед у народу и сматра се најзначајнијом битком у Другом српском устанку. Улила је људима самопоуздање и подигла Србе масовно на оружје.
У спомен на победу у овој бици кнез Милош је подигао и Цркву Светог Саве на Савинцу 1819. године, која је постала гробна црква породице Вукомановић.
У Љубићу данас постоји школа која носи име Танаска Рајића и меморијални комплекс посвећен самој бици који је 1983. године проглашен знаменитим местом од изузетног значаја. Комплекс се састоји од гранитног споменика Танаску Рајићу и новоизграђене православне цркве. Сама црква је посвећена светом кнезу Лазару, а у њеној унутрашњости се налазе мотиви преузети из тзв. Призренског патоса, тј. украсни орнаменти из задужбине цара Душана, манастира светих Архангела код Призрена.